一、自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
　　自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)分為地面(上位)控制系統(tǒng)、車載(單機(jī))控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑(線)管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能;車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人的導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能;導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人單機(jī)提供系統(tǒng)絕對(duì)或相對(duì)位置及航向。
　　1.地面控制系統(tǒng)
　　自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人地面控制系統(tǒng)即自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人上位控制系統(tǒng)，是自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)的核心。其主要功能是對(duì)自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)(自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人S)中的多臺(tái)自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人單機(jī)進(jìn)行任務(wù)分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。
　　2.任務(wù)管理
　　任務(wù)管理類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理，它提供對(duì)自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境;提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)和啟動(dòng)時(shí)間的調(diào)度運(yùn)行;提供對(duì)任務(wù)的各種操作如啟動(dòng)、停止、取消等。
　　3.車輛管理
　　車輛管理是自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請(qǐng)求，分配調(diào)度自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人行走時(shí)間最短原則，計(jì)算自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人的最短行走路徑，并控制指揮自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人的行走過(guò)程，及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充電命令。
　　4.交通管理
　　根據(jù)自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和路徑狀況，提供自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人互相自動(dòng)避讓的措施，同時(shí)避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法;自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人的交通管理主要有行走段分配和死鎖報(bào)告功能。
　　5.通訊管理
　　通信管理提供自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人地面控制系統(tǒng)與自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人單機(jī)、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)及上位計(jì)算機(jī)的通信功能。和自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人間的通信使用無(wú)線電通信方式，需要建立一個(gè)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人只和地面系統(tǒng)進(jìn)行雙向通信，自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人間不進(jìn)行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺(tái)自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人通信;與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計(jì)算機(jī)的通信使用TCP/IP通信。
　　6.車輛驅(qū)動(dòng)
　　小車驅(qū)動(dòng)負(fù)責(zé)自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人狀態(tài)的采集，并向交通管理發(fā)出行走段的允許請(qǐng)求，同時(shí)把確認(rèn)段下發(fā)自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人。

http://www.jintingqj.cn/baike/2050.html 自行走式物料搬運(yùn)機(jī)器人的原理是什么？